5. Скрипт 5_calibration.py – калибровка стереопары
На основании набора фото с калибровочной картинкой скрипт делает анализ искажений, рассчитывает корректировки и сохраняет результаты в виде группы файлов в папке ./ress По окончании калибровки скрипт берет последнюю картинку, "исправляет" ее по результатам проделанной работы и показывает исправленные картинки стереопары.
Исходный код: https://github.com/realizator/3dberry-turorial/blob/master/5_calibration.py
Скрипт делает следующее:
- Загружает стереопару из папки ./pairs
- Пытается найти на обеих картинках шахматную доску
- Если доска не найдена - переходит к следующей паре
- Если найдена - отображает по очереди обе картинки пары с найденными ключевыми точками, и ждет нажатия на любую клавишу для перехода к следующей картинке
- Добавляет текущую пару в набор пар для калибровки
- Повторяет предыдущие шаги для всех стереопар
- Запускает калибровку
- Сохраняет результаты калибровки в виде группы файлов в папке ./ress
- После калибровки берет последнюю пару, применяет к ней результаты калибровки ("ректифицирует") и показывает исправленный вариант.
- Сохраняет последнюю пару с применением результата калибровки в два файла rectifyed_left.jpg и rectifyed_right.jpg
python 5_calibration.py
На первой Raspberry Pi расчет происходит около 5 минут! Поэтому будьте терпеливы. Этот и предыдущий скрипт можно выполнять и на настольном компьютере (расчет несколько секунд), перенеся скрипты и сделанную серию фотографий. Обращайте внимание на сообщения в консоли – перед «задумчивыми» операциями скрипт пишет, что он собирается делать.