5. Скрипт 5_calibration.py – калибровка стереопары

Назначение пятого скрипта

На основании набора фото с калибровочной картинкой скрипт делает анализ искажений, рассчитывает корректировки и сохраняет результаты в виде группы файлов в папке ./ress По окончании калибровки скрипт берет последнюю картинку, "исправляет" ее по результатам проделанной работы и показывает исправленные картинки стереопары.

Исходный код: https://github.com/realizator/3dberry-turorial/blob/master/5_calibration.py

Скрипт делает следующее:

  • Загружает стереопару из папки ./pairs
  • Пытается найти на обеих картинках шахматную доску
  • Если доска не найдена - переходит к следующей паре
  • Если найдена - отображает по очереди обе картинки пары с найденными ключевыми точками, и ждет нажатия на любую клавишу для перехода к следующей картинке
  • Добавляет текущую пару в набор пар для калибровки
  • Повторяет предыдущие шаги для всех стереопар
  • Запускает калибровку
  • Сохраняет результаты калибровки в виде группы файлов в папке ./ress
  • После калибровки берет последнюю пару, применяет к ней результаты калибровки ("ректифицирует") и показывает исправленный вариант.
  • Сохраняет последнюю пару с применением результата калибровки в два файла rectifyed_left.jpg и rectifyed_right.jpg
Запуск скрипта на Raspberry Pi и на десктопе командой:

python 5_calibration.py

Важно

На первой Raspberry Pi расчет происходит около 5 минут! Поэтому будьте терпеливы. Этот и предыдущий скрипт можно выполнять и на настольном компьютере (расчет несколько секунд), перенеся скрипты и сделанную серию фотографий. Обращайте внимание на сообщения в консоли – перед «задумчивыми» операциями скрипт пишет, что он собирается делать.